弗洛西奥·兰博基尼的第一款车350GT取得了不小的成功，于是他着手研发兰博基尼品牌的第二款车型。在1965年的都灵车展上，虽然车身的设计还未完成，兰博基尼仅仅展示了新车的底盘，但这已经足以引起一片轰动。这台底盘不仅有缜密的制造工艺，更重要的是破天荒地采用了中置引擎的设计，让人叹为观止。兰博基尼的底盘设计师吉安保罗·达拉拉从50年代的登山赛车中获得了灵感，他认为将引擎安置于驾驶员和后桥之间的位置上可以获得最佳的前后重量比，并且无需额外地增加轴距。 
都灵车展上的人们只知道未来的兰博基尼新车型号为P400，P代表意大利语“posteriore”，就是中置引擎的意思，400代表了它4升的排量。与此同时，建筑于此款底盘上的车身正在夜以继日地开发中，以便赶在来年的日内瓦车展之前完成。主持设计的是大师级人物努西奥·博通，主要操刀的是他的弟子马瑟洛·甘迪尼，他原本他是一位内饰设计师，由于博通的另一位高徒乔治亚罗跳槽至基亚设计室，甘迪尼便接手了兰博基尼新车的外观设计。 
1966年3月的日内瓦车展上， P400如约而至。兰博基尼为它取了Miura的名字。这是一个养牛者的名字，他被誉为“蛮牛之父”。这次命名开创了兰博基尼的一项传统，那就是车名都与牛有关，直到现在的Murcielago和Gallardo也不例外。甘迪尼设计的Miura P400车身与它的底盘一样，再度引起了轰动。这款新车车身修长低矮，车身长度达到了4.37米，高度才1米出头，离地间隙也只有0.13米。从整体看，前盖、驾驶舱和后盖各占去了车身长度的三分之一。前后翼子板分别与前后盖相连，前后盖都可以完全打开，引擎和其它机械结构可以一览无余地展现出来。由于引擎不在车头，前盖部分被设计得非常矮，改善了空气动力效应，同时使整车看上去极富攻击性。前大灯采用了活动设计，不使用时平躺在槽内，使用时可抬起一定的角度，在翻盖式车灯已经开始兴起的时代，这是一项很别致的设计。Miura采用了大曲率的前挡风玻璃，两端与侧窗连为一体，整体感很强。侧窗后方是进气口，此部分与车门相连，门把手也巧妙地隐藏其中。车尾末端向上翘起，那是当时很流行的鸭尾设计，可以达到尾翼的空气动力效果。 
Miura P400采用了60度夹角的V12引擎，排量为3929毫升，在7000转/分时可获得350马力的最高功率，此车的最高时速可达280km/h，成为了第一款真正意义上的超级跑车，直到现在，超级跑车的也大多传承了Miura的设计模式。在1969年推出的Miura S型功率提升到了370马力，S型只生产了120辆，其后被Miura SV所取代。Miura SV的外观基本与Miura P400一致，最主要的区别是原先透明的引擎盖改成了黑色的百叶窗式，这款车的最功率达到385马力，最高时速达到了300公里/小时，是当时世界上最快的汽车，它也成为Miura系列中最经典的车型。在Miura的生产周期中，还有两款车不得不提到，一款是引擎露天设计的Miura敞篷车，另一款是接近赛车调校、功率达到440马力的Miura Jota。 
2006年时值Miura车型问世40周年，兰博基尼发布了一款Miura概念车，沃尔特·达·席尔瓦用现代的设计手法重新演绎兰博基尼品牌历史上的经典。虽然这款新Miura是否量产尚不得而知， 但就像好莱坞盛行重拍经典旧片一样，重新演绎并不单单是为了炫耀最新的科技与手法，更是为了让经典的魅力永存于世。 
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